轨迹的详细操作
右击轨迹选项的基本操作
操作方法
(01)生成轨迹之后,需要对轨迹进一步操作,右击轨迹,即可弹出相应的轨迹选项,如图所示:
(02)a) 轨迹优化轨迹优化是对所选轨迹的整体调整,当我们生成的轨迹有很多点,单个点或者多个点编辑不方便调整时,则会使用轨迹优化,首先我们要明白轨迹优化的含义是默认的固定了此条轨迹所有点的Z轴,绕Z轴旋转一定的角度。角度的大小根据实际情况而定。为什么要轨迹优化?是当我们生成的轨迹有红点,黄点时,在这解释一下黄点是轴超限的点,是机器人超过了某个关节的运动范围,红点是不可达的点,工件和机器人的位置不合适,相距太远,机器人够不着,这时,需要调整工件和机器人的相对位置。
(03)在这个轨迹优化界面,可得知轨迹点的个数,点的序号,当我们把鼠标放在紫色的上水平线上移动时,轨迹点的序号也在改变,上下移动时,改变的是点的姿态,绕Z轴旋转角度。调整的原则是,首先点击开始计算,将这条紫色的线脱离黄色,红色区域之后,点击刷新调整。即可完成轨迹优化,如图所示:
(04)【 轨迹旋转】轨迹旋转,分别可绕X,Y,Z三个坐标轴旋转。旋转角度根据实际情况,自己选定,填写完毕之后,点击确定【 轨迹平移】轨迹平移可以分别沿X,Y,Z三个坐标轴平移,例如打磨时,涉及到“刀补”需要使用轨迹平移。【轨迹反向】轨迹反向是轨迹的起始点变为终点,终点变为起始点【Z轴固定】是不饶Z轴旋转【XY轴固定】此条轨迹点的所有Z轴都平行【Z轴反向】Z轴旋转180度,同时Y轴旋转180度【 X轴反向】X轴反向,是X轴旋转180度,Y轴旋转180度,【运动到轨迹】机器人会运动到轨迹是运动到此条轨迹的起始点。【仿真到轨迹】从起始点开始仿真【 生成入刀点】生成入刀点是在轨迹的起始点和终点分别生成一个点【生成入刀轨迹】刚刚讲了生成入刀点,生成出刀点是在开环轨迹,如果是闭环轨迹,即可选择生成入刀轨迹,也可以选择生成入刀点,视情况而定【下移一个】下移一个同上移一个同理,所选择的轨迹向下移动【复制轨迹】复制轨迹很容易理解,就是两条一模一样的轨迹。【合并至前一个轨迹】将选择的轨迹与上一条轨迹合并在一起【取消工件关联】工件和轨迹分离,也就是移动工件时,轨迹不会随着工件移动【添加工件关联】这个是同取消工件关联相反的,最初是分离的,关联之后,工件移动时,轨迹也跟着移动【 保存轨迹】将轨迹另存为Robx格式【删除】删除是将所选择的轨迹删除掉【隐藏】有时轨迹多,不方便管理,将轨迹选择隐藏,则不会显示在绘图区。【显示】显示和隐藏是相反的,将轨迹显示出来【重命名】轨迹重新起一个名字
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