軌跡的詳細操作
右擊軌跡選項的基本操作
操作方法
(01)生成軌跡之後,需要對軌跡進一步操作,右擊軌跡,即可彈出相應的軌跡選項,如圖所示:
(02)a) 軌跡優化軌跡優化是對所選軌跡的整體調整,當我們生成的軌跡有很多點,單個點或者多個點編輯不方便調整時,則會使用軌跡優化,首先我們要明白軌跡優化的含義是默認的固定了此條軌跡所有點的Z軸,繞Z軸旋轉一定的角度。角度的大小根據實際情況而定。爲什麼要軌跡優化?是當我們生成的軌跡有紅點,黃點時,在這解釋一下黃點是軸超限的點,是機器人超過了某個關節的運動範圍,紅點是不可達的點,工件和機器人的位置不合適,相距太遠,機器人夠不着,這時,需要調整工件和機器人的相對位置。
(03)在這個軌跡優化界面,可得知軌跡點的個數,點的序號,當我們把鼠標放在紫色的上水平線上移動時,軌跡點的序號也在改變,上下移動時,改變的是點的姿態,繞Z軸旋轉角度。調整的原則是,首先點擊開始計算,將這條紫色的線脫離黃色,紅色區域之後,點擊刷新調整。即可完成軌跡優化,如圖所示:
(04)【 軌跡旋轉】軌跡旋轉,分別可繞X,Y,Z三個座標軸旋轉。旋轉角度根據實際情況,自己選定,填寫完畢之後,點擊確定【 軌跡平移】軌跡平移可以分別沿X,Y,Z三個座標軸平移,例如打磨時,涉及到“刀補”需要使用軌跡平移。【軌跡反向】軌跡反向是軌跡的起始點變爲終點,終點變爲起始點【Z軸固定】是不饒Z軸旋轉【XY軸固定】此條軌跡點的所有Z軸都平行【Z軸反向】Z軸旋轉180度,同時Y軸旋轉180度【 X軸反向】X軸反向,是X軸旋轉180度,Y軸旋轉180度,【運動到軌跡】機器人會運動到軌跡是運動到此條軌跡的起始點。【仿真到軌跡】從起始點開始仿真【 生成入刀點】生成入刀點是在軌跡的起始點和終點分別生成一個點【生成入刀軌跡】剛剛講了生成入刀點,生成出刀點是在開環軌跡,如果是閉環軌跡,即可選擇生成入刀軌跡,也可以選擇生成入刀點,視情況而定【下移一個】下移一個同上移一個同理,所選擇的軌跡向下移動【複製軌跡】複製軌跡很容易理解,就是兩條一模一樣的軌跡。【合併至前一個軌跡】將選擇的軌跡與上一條軌跡合併在一起【取消工件關聯】工件和軌跡分離,也就是移動工件時,軌跡不會隨着工件移動【添加工件關聯】這個是同取消工件關聯相反的,最初是分離的,關聯之後,工件移動時,軌跡也跟着移動【 保存軌跡】將軌跡另存爲Robx格式【刪除】刪除是將所選擇的軌跡刪除掉【隱藏】有時軌跡多,不方便管理,將軌跡選擇隱藏,則不會顯示在繪圖區。【顯示】顯示和隱藏是相反的,將軌跡顯示出來【重命名】軌跡重新起一個名字
-
如何克服面試時的緊張心理
許多職場的新人都會有這麼的疑問,那便是面試的時分分外緊張,不能準確的體現,終究不被聘任。面試緊張怎麼辦?在緊張的狀態下不能極好的體現,怎麼才能夠打敗呢?讓我們來看看怎麼打敗緊張的心境。操作方法(01)1、堅持平常心才能應付自如。面對劇烈的比賽,誰都會有緊張感,...
-
怎麼打立方米符號
很多時候我們辦公的時候會用到一些生僻的符號,有一些及時經常會見到但是當自己需要做的時候就茫然了。比如現在讓你打出來一個立方米符號,平方米符號,對號,錯號,大寫金額可能就有點懵了,今天我就告訴大家一些小竅門。立方米、平方米(01)在表格裏輸入m3,選中3點擊“字體...
-
如何做一個優秀的列車乘務員
讓你的旅途不再孤單.操作方法(01)第一,學習基本禮儀與着裝,端正服務態度。每個服務行業人員都需要乾淨、整潔的着裝,嚴格遵守規章制度,尤其是每天面對廣大旅客朋友們的乘務員。一名列車乘務員不僅僅是代表個人,更代表者整個類車服務行業,更需要主動。真誠的爲旅客提供...
-
如何將一維表數據變成二維表數據
日常工作當中爲了數據的分析與直觀表示,常常需要將一維表與二維表互換,對於二維錶轉爲一維表,網上已經有很多相關信息,這裏就不再說,這裏主要講述如何將一維錶轉變成二維表操作方法(01)選中一維表所有數據,在工具欄插入中找到並選擇插入數據透視表(02)根據需要選擇對應數...