怎麼計算空間機構的自由度?如機器人手臂。
操作方法
(01)首先,要明白單個空間構件有6個自由度,與平面3個自由度不同。
(02)計算公式:F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1。
(03)F是機構自由度。n是活動構件的數目。P5為只有1個自由度,有5個約束的構件。
(04)P4為只有2個自由度,有4個約束的構件。以此類推。
(05)總的自由度減去總的約束即為要求的自由度。
(06)至於有多少個自由度,多少個約束可以參照平面機構。這個之前已經講過,不再贅述。
特別提示
注意練習
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