ros系統安裝教程
ROS作爲一款開源機器人操作系統,在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行,是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟件,這裏以目前寫這篇檔案時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝爲例,寫一篇。
操作方法
(01)首先要安裝一個基礎的linux系統,在ROS Melodic Morenia看一下受支援的linux發行版本,主要只有Ubuntu Bionic(18系列),Ubuntu Artful(17系列),和Debian Stretch(9系列),故這裏以Ubuntu 18.04 LTS系統爲例進行安裝。
(02)首先要添加網絡庫,這裏選擇使用國內的鏡像源,中科大的鏡像源安裝速度快一些,如果使用國外的源,電信的寬帶幾乎就安裝不了。執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/.d/',如下圖指令,加入中科大源到sourcelist。
(03)添加認證密鑰,國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。使用如下圖命令添加認證公鑰到軟件源中。
(04)更新軟件源快取數據,sudo apt-get update
(05)新手安裝的直接全環境安裝即可,使用指令sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full如下圖,國內的源下載速度非常快,大概十幾分鍾就可以安裝完成。
(06)安裝完成後,接下來要做一些初始化設定才能開始使用。依次輸入sudo rosdep initrosdep update如下圖所示。
(07)爲了使用方便,你可以將配置好一開啟你的bash就自動匯入所有Ros環境變量,這樣你可以方便以後的使用。
(08)最後你需要安裝一些開發使用的編譯工具,最後你就可以愉快使用ROS了。sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential安裝編譯工具如下圖。
(09)最後使用roscore命令測試一下安裝效果。
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