軌跡的詳細操作

右擊軌跡選項的基本操作

操作方法

（01）生成軌跡之後，需要對軌跡進一步操作，右擊軌跡，即可彈出相應的軌跡選項，如圖所示：

（02）a)      軌跡優化軌跡優化是對所選軌跡的整體調整，當我們生成的軌跡有很多點，單個點或者多個點編輯不方便調整時，則會使用軌跡優化，首先我們要明白軌跡優化的含義是默認的固定了此條軌跡所有點的Z軸，繞Z軸旋轉一定的角度。角度的大小根據實際情況而定。爲什麼要軌跡優化？是當我們生成的軌跡有紅點，黃點時，在這解釋一下黃點是軸超限的點，是機器人超過了某個關節的運動範圍，紅點是不可達的點，工件和機器人的位置不合適，相距太遠，機器人夠不着，這時，需要調整工件和機器人的相對位置。

（03）在這個軌跡優化介面，可得知軌跡點的個數，點的序號，當我們把鼠標放在紫色的上水平線上移動時，軌跡點的序號也在改變，上下移動時，改變的是點的姿態，繞Z軸旋轉角度。調整的原則是，首先點擊開始計算，將這條紫色的線脫離黃色，紅色區域之後，點擊重新載入調整。即可完成軌跡優化，如圖所示：

（04）【 軌跡旋轉】軌跡旋轉，分別可繞X,Y,Z三個座標軸旋轉。旋轉角度根據實際情況，自己選定，填寫完畢之後，點擊確定【 軌跡平移】軌跡平移可以分別沿X,Y,Z三個座標軸平移，例如打磨時，涉及到“刀補”需要使用軌跡平移。【軌跡反向】軌跡反向是軌跡的起始點變爲終點，終點變爲起始點【Z軸固定】是不饒Z軸旋轉【XY軸固定】此條軌跡點的所有Z軸都平行【Z軸反向】Z軸旋轉180度，同時Y軸旋轉180度【 X軸反向】X軸反向，是X軸旋轉180度，Y軸旋轉180度，【運動到軌跡】機器人會運動到軌跡是運動到此條軌跡的起始點。【仿真到軌跡】從起始點開始仿真【 生成入刀點】生成入刀點是在軌跡的起始點和終點分別生成一個點【生成入刀軌跡】剛剛講了生成入刀點，生成出刀點是在開環軌跡，如果是閉環軌跡，即可選擇生成入刀軌跡，也可以選擇生成入刀點，視情況而定【下移一個】下移一個同上移一個同理，所選擇的軌跡向下移動【複製軌跡】複製軌跡很容易理解，就是兩條一模一樣的軌跡。【合併至前一個軌跡】將選擇的軌跡與上一條軌跡合併在一起【取消工件關聯】工件和軌跡分離，也就是移動工件時，軌跡不會隨着工件移動【添加工件關聯】這個是同取消工件關聯相反的，最初是分離的，關聯之後，工件移動時，軌跡也跟着移動【 儲存軌跡】將軌跡另存爲Robx格式【刪除】刪除是將所選擇的軌跡刪除掉【隱藏】有時軌跡多，不方便管理，將軌跡選擇隱藏，則不會顯示在繪圖區。【顯示】顯示和隱藏是相反的，將軌跡顯示出來【重命名】軌跡重新起一個名字